四路循跡
使用START智慧小車搭配紅外線感測器TCR5000
為了避免環境光及左右感測器干擾
請使用絕緣膠帶將紅外線模組包一圈
感測器命名及腳位由小車的左輪開始依序
為LL : A0、LC : A1、RC : A2、RR : A3
設定變數Black為黑線臨界值，預設700以下為黑
執行Detecline函式
若A0測得白色，則賦值LL為1、測得黑色則為0
依此類推
根據測得的情形
判斷目前的線型及如何
調整轉彎方式及輪速。
使用if()判斷目前線型
若四顆皆黑表示遇到橫線，則停止循跡
START小車使用L293D馬達驅動板搭配1:120TT馬達
右輪為M2、左輪為M3
由於每台車馬達轉速、重心、輪胎摩擦力不一樣
請根據實際循跡情形調整左右輪速
讓小車循跡時中間兩顆感測器盡量在黑線附近
若偏移到只剩角落感測器在黑線則拉回車身
讓擺動盡量平穩，試著減少擺動次數
-範例程式-